6月28日晚，北京智慧電競(jìng)賽事中心內(nèi)，一場(chǎng)主角為機(jī)器人的3對(duì)3足球比賽格外引人注目。這場(chǎng)足球賽看似簡(jiǎn)單，對(duì)“鐵頭鐵腦”的機(jī)器人來(lái)說(shuō)卻不容易。

比賽中，機(jī)器人需要具備非常復(fù)雜的實(shí)時(shí)感知、大腦決策、高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制能力，以及多智能體協(xié)作戰(zhàn)術(shù)和靈巧輕便、耐受沖擊的硬件本體?！皺C(jī)器人通過(guò)視覺(jué)傳感器識(shí)別賽場(chǎng)情況，尤其是定位足球位置。接著，算法再將這些實(shí)時(shí)感知的數(shù)據(jù)作為決策依據(jù)，根據(jù)球的位置來(lái)采取相應(yīng)動(dòng)作。決策指令隨后被傳輸給底層的運(yùn)動(dòng)控制算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的操縱。此外，機(jī)器人身上還安裝了賽場(chǎng)控制器，用來(lái)接收裁判給出的開球、暫停等號(hào)令。”清華大學(xué)火神隊(duì)在本次比賽中奪冠，隊(duì)長(zhǎng)王與時(shí)說(shuō)，“算法的能力影響到機(jī)器人在球場(chǎng)上的進(jìn)攻和防守表現(xiàn)。在優(yōu)秀的算法下，機(jī)器人能快速定位足球，突破防守，完成射門得分?！?

首先，規(guī)則簡(jiǎn)單。由于本次比賽的全部參賽機(jī)器人都通過(guò)人工智能策略自主運(yùn)動(dòng)，在目前技術(shù)尚未完備的條件下，機(jī)器人“球員”的靈活性、速度、力量都無(wú)法與人類相比，因此并未保留如手球、越位等一些人類足球賽的規(guī)則，只保留了簡(jiǎn)單的出界判定等，保證了比賽的流暢性和觀賞性。

第二，允許合理沖撞。由于當(dāng)前機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障技術(shù)存在局限，比賽中沖撞較為頻繁。為此，規(guī)則設(shè)計(jì)采取了相對(duì)寬松的判罰尺度，對(duì)部分非惡意沖撞行為“放開處理”。

第三，“醫(yī)療”更及時(shí)。完全依賴人工智能策略自主運(yùn)行的機(jī)器人，在沖撞摔倒后大多無(wú)需人類保護(hù)員干預(yù)，可自主完成跌倒爬起動(dòng)作。不過(guò)，如果機(jī)器人摔倒的姿態(tài)卡住了身體關(guān)節(jié)，令爬起的算法失效，那就需要“醫(yī)療”人員入場(chǎng)，用擔(dān)架抬到場(chǎng)邊，進(jìn)行維修后方可重新上場(chǎng)。

對(duì)于足球愛好者來(lái)說(shuō)，可以在機(jī)器人的舉手投足間，享受對(duì)抗、進(jìn)球的快樂(lè);對(duì)于機(jī)器人愛好者而言，觀察不同戰(zhàn)隊(duì)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、視覺(jué)感知、定位導(dǎo)航、決策規(guī)劃、多機(jī)協(xié)作等，都是機(jī)器人技術(shù)場(chǎng)景中的內(nèi)行門道。未來(lái)，隨著相關(guān)技術(shù)的持續(xù)突破，我們將見證機(jī)器人足球賽等賽事不斷向更成熟、更精彩的高水平邁進(jìn)。